1. Ավտոմատ կարգավորիչներ և կարգավորման օրենքներ

Ավտոմատ կարգավորիչՍարքը կոչվում է սարք, որն ապահովում է ավտոմատ կառավարման համակարգերում (ACS) օբյեկտի տեխնոլոգիական արժեքի պահպանում, որը բնութագրում է գործընթացի հոսքը նրանում տվյալ արժեքի մոտ՝ ազդելով օբյեկտի վրա։

Սահմանված արժեքը կարող է լինել հաստատուն (կայունացման համակարգերում) կամ փոփոխվել ըստ կոնկրետ ծրագրի (ծրագրի կառավարման համակարգերում):

Կարգավորիչի բլոկային դիագրամը կարող է ներկայացվել որպես երկու տարրերի համակցություն (նկ. 1)՝ համեմատական ​​տարր 1 և տարր 2, որը կազմում է կարգավորման ալգորիթմը (օրենքը):

Համեմատիչ 1-ը ստանում է երկու ազդանշան ժամըև ժամը zd, համաչափ, համապատասխանաբար, վերահսկվող փոփոխականի ընթացիկ և սահմանված արժեքներին: Ազդանշան ժամըձևավորվում է չափիչ փոխարկիչով, իսկ ազդանշանը ժամը zd - վարպետ կամ ծրագրավորման սարք:

Անհամապատասխանության ազդանշան

(1)

մտնում է 2-րդ տարրը, որն առաջացնում է կարգավորիչի ելքային ազդանշանը՝ ուղղված դեպի մղիչ:

Կարգավորիչները կարող են լինել ուղղակի և հակադարձ բնութագրերով: Եթե ​​աճով ժամըհամեմատաբար ժամը zd ելքային արժեքը uմեծանում է, ուրեմն կարգավորիչն ունի ուղիղ բնութագիր, իսկ եթե նվազում է, ուրեմն ունի հակադարձ հատկանիշ։ Կարգավորիչներում ուղիղ բնութագրերից դեպի հակառակը և հակառակը անցումը կատարվում է հատուկ անջատիչի միջոցով:

Բացասական հետադարձ կապը փակ հանգույցի ACP-ում ձևավորվում է ուղղակի կամ հակադարձ բնութագրիչով կարգավորիչներ օգտագործելու միջոցով:

կարգավորման օրենքկոչվում է կարգավորիչի ելքային արժեքի փոփոխության հարաբերություն uև հոսանքի անհամապատասխանությունը ժամըև ժամըվերահսկվող փոփոխականի sd արժեքները:

Կարգավորման օրենքների համաձայն, անալոգային կարգավորիչները բաժանվում են համամասնական, համամասնական-ինտեգրալ, համամասնական-դիֆերենցիալ և համամասնական-ինտեգրալ-դիֆերենցիալ:

2. Համամասնական կարգավարներ

Համամասնական կարգավարի կանոնակարգման օրենքն ունի ձև

(2)

որտեղ - կարգավորիչի փոխանցման (շահույթի) գործակիցը. u 0-ը վերահսկիչի ելքային արժեքն է ժամանակի սկզբնական պահին:

Կարգավորիչի շահույթ կարգավորիչի կարգավորումների պարամետր է: փոփոխվող , դուք կարող եք փոխել կարգավորիչի ազդեցության աստիճանը օբյեկտի վրա:

ԻՑ

P-կարգավորիչի բլոկային դիագրամը ներկայացնում է բարձր շահույթով կապ
(կ\u003d 1000040000), որը ծածկված է բացասական արձագանքներով՝ գործակցով ուժեղացնող կապով կ oc.

P-կարգավորիչի փոխանցման գործառույթը, որը ներկայացված է նկ. 2-ը հավասար է

(3)

(3) արտահայտությունից երևում է, որ որքան փոքր է գործակիցը կ oc (բացասական հետադարձ կապի ազդեցության աստիճանը), այնքան ավելի շատ է փոխվում վերահսկիչի ելքային արժեքը որոշակի անհամապատասխանության դեպքում:

P- կարգավորիչի դինամիկ բնութագրերը մուտքային ազդանշանի և տարբեր արժեքների աստիճանական փոփոխությամբ կ p ցույց են տրված նկ. 3.

Համաձայն (2) հավասարման՝ 1-ին և 2-րդ կախվածությունների համար կարգավորիչի ելքային ազդանշանը հավասար կլինի.

(3)

Դեպի
Համամասնական կարգավորիչի առավելությունները ներառում են նրա իներցիան (կամ արագությունը): Սա արտահայտվում է նրանով, որ դրա ելքային արժեքը փոխվում է մուտքային արժեքի փոփոխության հետ միաժամանակ։ Կարգավորիչի թյունինգի պարամետրի օպտիմալ արժեքը, ինչպես նաև այլ կարգավորիչների համար, որոշվում է ընտրված անցողիկ ASR գործընթացով, նշված հսկողության որակի պարամետրերով և սահմանվում է կախված կարգավորվող օբյեկտի հատկություններից:

P-կարգավորիչի թերությունն այն է, որ փակ հանգույց ACP-ում աշխատելիս վերահսկիչը չի վերադարձնում վերահսկվող արժեքը սահմանված արժեքին, այլ հանգեցնում է նոր հավասարակշռության դիրքի՝ ալիքով փոխանցման գործակիցին համաչափ ստատիկ կառավարման սխալով: «անհանգստացնող ազդեցություն՝ վերահսկվող փոփոխական» և հակադարձ համեմատական կ p . Աճ կ p երբ ուշացումով օբյեկտների վրա աշխատելը հանգեցնում է անկայուն ASR-ի շահագործման ռեժիմի:

3. Համամասնական-ինտեգրալ կարգավորիչներ

Համամասնական ինտեգրալ կարգավորիչների (PI կարգավորիչներ) ելքային արժեքը փոխվում է երկու բաղադրիչների գումարի ազդեցության ներքո՝ համամասնական և ինտեգրալ։

Անկախ պարամետրերով PI կարգավորիչների կարգավորման օրենքը նկարագրվում է հավասարությամբ.

, (4)

որտեղ կ p-ը վերահսկիչի փոխանցման գործակիցն է.

Տև ինտեգրման ժամանակն է:

Ֆիզիկական առումով Տև այն ժամանակն է, որի ընթացքում ինտեգրալ բաղադրիչի գործողության ներքո վերահսկիչի ելքային ազդանշանի փոփոխությունը հասնում է իր մուտքային արժեքի աստիճանական փոփոխության:

PI վերահսկիչն ունի երկու կարգավորումների տարբերակ կպ և Տև.

PI կարգավորիչի դինամիկ բնութագիրը (նկ. 4) համամասնական և ինտեգրալ բաղադրիչների գումարն է:

Նկարից երևում է, որ աճի հետ Տ u ինտեգրալ բաղադրիչի ազդեցության աստիճանը նվազում է:

Անկախ կարգավորումներով PI կարգավորիչի բլոկային դիագրամը ներկայացված է նկ. 5.

Պ
Այս կարգավորիչի փոխանցման գործառույթը նկարագրված է հավասարմամբ

Արդյունաբերության մեջ լայնորեն կիրառվում են նաև կախյալ թյունինգի պարամետրերով կարգավորիչները (իզոդրոմային կարգավորիչներ), որոնց դինամիկայի հավասարումն ունի ձև.

, (6)

որտեղ կ p-ը կարգավորիչի փոխանցման գործակիցն է.

Տսկսած – կարգավորիչի իզոդրոմի ժամանակ:

Պ

ֆիզիկական իմաստի մասին Տ from-ն այն ժամանակն է, որի ընթացքում մուտքային արժեքի աստիճանական փոփոխությամբ, ինտեգրալ բաղադրիչի գործողության ներքո վերահսկիչի ելքային արժեքը փոխվում է նույն չափով, ինչ համամասնական բաղադրիչի գործողության դեպքում:

Իզոդոմիկ կարգավորիչի դինամիկ բնութագրերը ներկայացված են Նկ.6-ում:

ԻՑ

Իզոդոմիկ կարգավորիչի բլոկային դիագրամը ներկայացված է նկ. 7.

Տրված բլոկային դիագրամի փոխանցման ֆունկցիան գտնում ենք հավասարությամբ

նշելով միջոցով կ p , մենք ստանում ենք

PI կարգավորիչներն ավելի դանդաղ են, քան P կարգավորիչները: Այնուամենայնիվ, ACP-ի փակ հանգույցում աշխատելիս ստատիկ սխալի բացակայության պատճառով դրանք ավելի լավ կարգավորում են ապահովում: Դա պայմանավորված է նրանով, որ կարգավորիչի անբաժանելի բաղադրիչը կգործի մինչև անհամապատասխանությունը զրոյի:

4. Առաջատար կարգավորիչներ

Առաջատար կարգավորիչները (ածանցյալ գործողությամբ) ներառում են համամասնական-դիֆերենցիալ և համամասնական-ինտեգրալ-ածանցյալ (PD- և PID-) կարգավորիչներ:

Անկախ կարգավորումներով PD կարգավորիչի կանոնակարգման օրենքը նկարագրված է հավասարմամբ

, (8)

որտեղ տարբերակման ժամանակն է:

PD կարգավորիչի դինամիկ արձագանքը նկարագրված է (8) հավասարմամբ, երբ մուտքային ազդանշան է կիրառվում նրա մուտքի վրա, որը փոխվում է հաստատուն արագությամբ , ցույց է տրված Նկ. ութ.

PD կարգավորիչի հավասարումը կախված պարամետրերով ունի ձև

, (9)

որտեղ Տ n-ը առաջատար ժամանակն է:

Ֆիզիկական առումով Տ n-ը ցույց է տալիս, որ համեմատած վերահսկիչի ելքային արժեքի համամասնական բաղադրիչի հետ u n ելքային քանակ u pd-ը հասնում է նույն արժեքներին՝ ժամանակից շուտ, հավասար է Տ n. Սա պարզ է նկ. Կարգավորիչի դինամիկ բնութագրի 9-ը, որը նկարագրված է դինամիկայի 9 հավասարմամբ:

Հ
և թզ. 10. ցույց է տալիս կախյալ կարգավորումներով PD կարգավորիչի բլոկ-սխեմա:

Նման բլոկային դիագրամով PD կարգավորիչի փոխանցման գործառույթն է

Անկախ կարգավորումներով PID կարգավորիչի կանոնակարգման օրենքը ունի ձևը

(11)

(12)

ԻՑ

PID կարգավորիչի բլոկ դիագրամը կախված պարամետրերով ցույց է տրված նկ. տասնմեկ.

Նման կարգավորիչի փոխանցման գործառույթը նկարագրված է հավասարմամբ

Նկարագրելով PID կարգավորիչի արագությունը, պետք է նշել, որ եթե ինտեգրալ և դիֆերենցիալ բաղադրիչների ազդեցությունները նույնն են, ապա դրա արագությունը մոտենում է P-կարգավորիչի արագությանը: Եթե ​​ածանցյալ տերմինի ազդեցությունն ավելի մեծ է, քան ինտեգրալ անդամի ազդեցությունը, ապա վերահսկիչն ավելի արագ կգործի, քան P կարգավորիչը։ Ինտեգրալ բաղադրիչի ավելի մեծ ազդեցության դեպքում PID կարգավորիչի արագությունը կմոտենա PI կարգավորիչի արագությանը:

Փակ օղակի ASR-ում աշխատելիս դիֆերենցիալ բաղադրիչի ներմուծումը կառավարման օրենքում առաջացնում է վերահսկվող փոփոխականի փոփոխության արագության նվազում, կառավարման ժամանակի և դինամիկ կառավարման սխալի նվազում, ինչպես նաև ինտեգրալ կառավարման սխալ:

Դինամիկ հավասարումները, թյունինգի պարամետրերը, անցողիկ բնութագրերը և դրանց գրաֆիկները տարբեր տեսակի կարգավորիչների համար տրված են Աղյուսակում: մեկ.

5. Կարգավորիչներ և վերահսկիչներ

Քիմիական-տեխնոլոգիական արտադրության ավտոմատացման մեջ. կարգավորիչներև վերահսկիչներ.

Կարգավորողները կոշտ ֆունկցիոնալ կառուցվածքով տեխնիկական միջոցներ են, որոնք ապահովում են կարգավորման օրենքի կիրարկումը:

Կարգավորիչները մասնագիտացված հաշվողական սարքեր են, որոնք ապահովում են կարգավորման օրենքի ծրագրային իրականացումը։ Երբ ծրագիրը փոխվում է, վերահսկիչի ալգոբլոկն իրականացնում է ընտրված կառավարման ալգորիթմը:

Կարգավորիչները կարող են լինել օդաճնշական կամ էլեկտրական, իսկ կարգավորիչները կարող են լինել էլեկտրական:

Օդաճնշական կարգավորիչներում մուտքային և ելքային ազդանշանների փոփոխությունը գտնվում է 20100 կՊա միջակայքում։ «START» համակարգի կարգավորիչները անկախ կարգավորումներով իրականացնում են PI և PID վերահսկման օրենքներ: Այս կարգավորիչներում, որպես թյունինգի պարամետրերից մեկը, օգտագործվում է մի արժեք, որը հանդիսանում է շահույթի փոխադարձ, որը կոչվում է համամասնական սահման

(14)

Համամասնական սահմանը ցույց է տալիս, թե ինչ միջակայքում է փոխվում կարգավորիչի մուտքային ազդանշանը, երբ նրա ելքային ազդանշանը փոխվում է 0-ից մինչև 100%: Այն բնութագրում է համամասնական վերահսկիչում բացասական արձագանքի աստիճանը: Որքան փոքր է, այնքան ուժեղ է կարգավորիչի ազդեցությունը օբյեկտի վրա:

Էլեկտրական կարգավորիչներում և կարգավորիչներում օգտագործվում են ազդանշանների հետևյալ միջակայքերը. 0–5 մԱ; 0-20 մԱ; 4-20 մԱ և 0-10 Վ.

Էլեկտրական կարգավորիչները և միկրոպրոցեսորային կարգավորիչների կարգավորման ալգորիթմները նկարագրված են կախված պարամետրերով օրենքներով:

Կարգավորիչի ելքային ազդանշանի որոշակի տիրույթի առկայությունը առաջացնում է դրա մեծության սահմանափակում: Հետևաբար, զգալի անհամապատասխանության դեպքում կամ թյունինգի պարամետրերի որոշակի արժեքներ սահմանելիս, կարգավորիչի ելքային ազդանշանը կվերցնի սահմանային արժեքները:

Աղյուսակ 1. Անալոգային կարգավորիչների հավասարումներ և բնութագրեր

Կարգավորման օրենք		Դինամիկայի հավասարում	Կարգավորումներ
			կ p-ը փոխանցման գործակիցն է
Անկախ կարգավորումներով			կ p-ը փոխանցման գործակիցն է Տև ինտեգրման ժամանակն է
			կ p-ը փոխանցման գործակիցն է Տդ – տարբերակման ժամանակը
			կ p-ը փոխանցման գործակիցն է Տև ինտեգրման ժամանակն է Տդ – տարբերակման ժամանակը
Կախված պարամետրերով			կ p-ը փոխանցման գործակիցն է Տսկսած – isodrom ժամանակ
			կ p-ը փոխանցման գործակիցն է Տ n - առաջատար ժամանակը
			կ p-ը փոխանցման գործակիցն է Տսկսած – isodrom ժամանակ Տ n - առաջատար ժամանակը
անցումային բնույթպատմությունը		Քայլի արձագանքման գրաֆիկ

Կարգավորողսարք է, որը վերահսկում է վերահսկվող պարամետրի արժեքը: Կարգավորիչները օգտագործվում են ավտոմատ կառավարման համակարգերում: Նրանք վերահսկում են վերահսկվող պարամետրի շեղումը սահմանված արժեքից և առաջացնում են հսկիչ ազդանշաններ՝ նվազագույնի հասցնելու այս շեղումը:

Ինչպե՞ս գնել կարգավորիչ: Գներ, վճարում, առաքում

Մենք առաջարկում ենք կարգավորիչներ ռուսական շուկայում OWEN-ի և MZTA-ի ամենահայտնի արտադրողներից: Սեղմելով ստորև բերված հղումները, դուք կգտնեք առաջարկվող կարգավորիչների փոփոխությունները, մանրամասն նկարագրությունները և գները.

Մեր կայքում առաջարկվող կարգավորիչի նվազագույն գինը ընդամենը 1700 ռուբլի է:

Ինչպե՞ս կարգավորել PID վերահսկիչ:

InSAT ընկերությունը առաջարկում է կարգավորիչների գործնական ճշգրտման դասընթացներ։

Որպես դասընթացի մի մաս, մենք ուսանողներին կսովորեցնենք դնել ավտոմատ կառավարման համակարգերի ստեղծման (կարգավորման) խնդիր, ձևավորել կառավարման որակի պահանջներ, վերլուծել ավտոմատ կառավարման համակարգերի կառուցվածքը և առանձնահատկությունները, տալ մեթոդաբանություն՝ հասկանալու օբյեկտը: կարգավորումը և կառավարման համակարգը, սկզբնական կարգավորումներից անցեք լավագույնին, մեր սեփական հայացքը տվեք ընթացիկ գործողության առանձնահատկություններին:

Մենք ավտոմատ կառավարման տեսություն չենք դասավանդում: Մենք տալիս ենք գործնական ճշգրտման մեթոդաբանություն

Կարգավորիչներ և ավտոմատ կառավարման համակարգեր

Կարգավորիչների դասակարգման համար օգտագործվում են մի շարք պարամետրեր. Դիտարկենք դրանք մանրամասն:

Օգտագործված կառավարման օրենքը (PID կարգավորիչ, PWM կարգավորիչ)

Ավտոմատ կառավարման համակարգերում առավել հաճախ օգտագործվում են P, PI, PID և դիրքային կառավարման օրենքները։ Հաճախ առանձնացնում են PWM կարգավորիչներ, բայց սա PDA կարգավորիչ է, որի ելքը փոխակերպվում է մեկ կամ երկու դիսկրետ ազդանշանների՝ օգտագործելով զարկերակային լայնության մոդուլյացիան։ Բացի այդ, այժմ ավելի ու ավելի շատ կարգավորիչներ կան, որոնք իրականացնում են վերահսկման օրենքներ՝ հիմնված անորոշ տրամաբանության վրա կարգավորող.

PID կարգավորիչի ելքային կառավարման ազդանշանի տեսակը ավտոմատ կառավարման համակարգերում

Ավտոմատ կառավարման համակարգերի ակտուատորները կարող են ունենալ տարբեր տեսակի մուտքային ազդանշաններ: Այսպիսով, ոմանք կառավարվում են միասնական անալոգային ազդանշանով 4-20 մԱ (0-10 Վ), ոմանք օգտագործում են 1 դիսկրետ մուտք՝ կարգավորման համար (օրինակ. Ջերմաստիճանի կարգավորիչջեռոցում), իսկ մի քանիսը `երկու թվային մուտք (օրինակ, ճնշման կարգավորիչՍարքում մի զույգ վերահսկում է փականը. օգտագործվում է երկու ազդանշան՝ մեկը բացելու, մյուսը՝ փականը փակելու համար): Համապատասխանաբար, կարգավորիչները կարող են ունենալ կա՛մ անալոգային ելքային ազդանշան՝ կառավարման համար, կա՛մ մեկ կամ երկու դիսկրետ ազդանշան՝ PWM հսկողության իրականացման համար: (PWM կարգավորիչ), կամ դիսկրետ ելք, որն իրականացնում է իմպուլսաֆազային հզորության կառավարում: Սարքերի տեսականին, որը մենք առաջարկում ենք ստեղծել ավտոմատ կառավարման համակարգեր, ներառում է կարգավորիչներ ինչպես անալոգային ելքով, այնպես էլ դիսկրետ ելքերով, որոնք իրականացնում են կառավարման ազդանշանի իմպուլսային լայնության մոդուլյացիա:

Ռելեի ելքի առկայությունը

Հաճախ ավտոմատ կառավարման համակարգերում տեխնոլոգիական պարամետրի արժեքը ոչ միայն պետք է վերահսկվի, այլև այն պետք է գրանցվի: Դա անելու համար շատ կարգավորիչներ ունեն լրացուցիչ անալոգային ելք: Վերահսկվող պարամետրի արժեքը նրան տրվում է տվյալ սանդղակով: Այս ելքը կարող է միացված լինել ձայնագրող սարքի մուտքին:

Դիսկրետ ելքեր և դրանց ծրագրավորման հնարավորությունը

Անալոգային կառավարման ազդանշանի առկայության դեպքում կարգավորիչը կարող է ունենալ մեկ կամ երկու դիսկրետ ազդանշան ազդանշանային, պաշտպանության կամ այլ գործառույթներ իրականացնելու համար: Այսպիսով, օրինակ, PID ջերմաստիճանի կարգավորիչը կարող է ահազանգեր առաջացնել, երբ վերահսկվող պարամետրը դուրս է գալիս նշված սահմաններից:

Ծրագրի գեներատորի առկայությունը (ջերմաստիճանի կարգավորիչ)

Հաճախ ցիկլային գործընթացների ավտոմատ կառավարման համակարգերում պահանջվում է փոխել վերահսկիչի տեղեկանքի արժեքը՝ ըստ որոշակի ծրագրի: Դրա համար օգտագործվում է ծրագրային վերահսկիչ: Նման կարգավորիչների գնահատման պարամետրերն են ծրագրի քայլերի քանակը, ծրագրի քայլի առավելագույն և նվազագույն երկարությունը, առաջադրանքը քայլ առ քայլ սահուն փոփոխելու հնարավորությունը: Օրինակ PID ջերմաստիճանի կարգավորիչ և PID վերահսկիչճնշումը բյուրեղյա աճի գործարանի ավտոմատ կառավարման համակարգում ունեն բարդ ծրագրեր իրենց առաջադրանքները փոխելու համար:

Հսկիչ ազդանշանի ձևավորման մեջ ներգրավված կառավարման համակարգի մուտքային ազդանշանների քանակը

Հաճախ անհրաժեշտ է կարգավորել պարամետրը հսկիչ ազդանշանի ուղղմամբ մեկ այլ պարամետրի արժեքով (օրինակ. հոսքի կարգավորիչգազ ջերմաստիճանի շտկմամբ): Մեկ այլ օրինակ կլինի կասկադային հսկողության իրականացումը։

Կառավարման տեսակը

Կան ունիվերսալ կարգավորիչներ - ցանկացած տեսակի ազդանշան կարող է կիրառվել դրանց մուտքագրման համար: Նրանց օգնությամբ դուք կարող եք ստեղծել ցանկացած տեխնոլոգիական պարամետրերի կառավարման համակարգեր: Այնուամենայնիվ, վերահսկվող պարամետրի տեսակը հաճախ խիստ սահմանափակ է. ճնշման կարգավորիչ, ջերմաստիճանի կարգավորիչ, մակարդակի կարգավորիչ, հոսքի կարգավորիչ և այլն: Դա պայմանավորված է նրանով, որ տարբեր տեսակի ազդանշանների չափման համար կարող են օգտագործվել մշակման տարբեր ալգորիթմներ: Այսպիսով, ջերմաստիճանի կարգավորիչը ջերմազույգերից ազդանշաններ ստանալիս ենթադրում է սառը հանգույցների ջերմաստիճանի փոխհատուցում և վերահսկվող ջերմային EMF-ի արժեքի փոխակերպումը ջերմաստիճանի արժեքի: Հոսքի կարգավորիչում հաճախ անհրաժեշտ է ճշգրտել չափված հոսքի արժեքը վերահսկվող միջավայրի ճնշումից և ջերմաստիճանից: Հետևաբար, կարգավորիչում ներդրված ծրագիրը պարզեցնելու և արտադրանքի ինքնարժեքը նվազեցնելու համար արտադրողները դրանք առանձնացնում են ըստ իրենց նպատակային նշանակության:

Կարգավորման ճշգրտությունը

Ըստ այս պարամետրի, կարելի է առանձնացնել ընդհանուր արդյունաբերական և ճշգրիտ կարգավորիչները: Օրինակ է ճշգրիտ ջերմաստիճանի կարգավորիչը PROTERM-ը:

Այլ սարքավորումների հետ կապի ինտերֆեյսի առկայությունը

Ժամանակակից կառավարման համակարգերը սովորաբար խոշոր կառավարման համակարգերի մաս են կազմում: Կարգավորիչները մնացած սարքավորումների հետ ինտեգրելու կամ օպերատորի կայանի վրա հարմարավետ ինտերֆեյս ապահովելու համար դրանք պետք է ունենան կապի միջերես: Ամենապարզ կարգավորիչները միացման միջոցներ չունեն։ Վերին մակարդակի հետ հաղորդակցվելու ամենատարածված միջերեսներն են RS-232 և RS-485: Շատ արտադրողներ իրականացնում են իրենց սեփական փոխանակման արձանագրությունը կարգավորիչների հետ, բայց ամենատարածված, կարելի է ասել ստանդարտը, դարձել է MODBUS RTU արձանագրության աջակցությունը:

Կառավարման համակարգի պարամետրերի ավտոմատ թյունինգի ալգորիթմների առկայությունը և որակը

Սա շատ կարևոր գործառույթ է այն օբյեկտի համար ավտոմատ կառավարման համակարգ ստեղծելու համար, որի դինամիկ բնութագրերը նախապես հայտնի չեն կամ ժամանակի ընթացքում մեծապես փոխվում են:

Սպասարկվող կառավարման օղակների քանակը

Ամենատարածված կարգավորիչները մեկ սխեմայի համար: Բայց հիմա ավելի ու ավելի շատ են բազմահանգույցային կարգավորիչները: Նման կարգավարները հաճախ հնարավորություն են տալիս իրականացնել պարամետրերի փոխկապակցված վերահսկողություն:

Էլեկտրաէներգիայի կարգավորիչներ

Կարևոր պարամետր է արտաքին 24V DC-ի օգտագործման անհրաժեշտությունը և չափման սխեմաների համար ներկառուցված էլեկտրամատակարարման առկայությունը:

Հակադիր Ջերմաստիճանի կարգավորիչները/ջերմաստիճանի կարգավորիչները նախագծված են ջերմային զույգերի և ջերմային դիմադրության, ինչպես նաև միասնական հոսանքի և լարման ազդանշանների հետ աշխատելու համար: Կարգավորիչներ - ջերմաստիճանի հաշվիչներն ունեն չափման բարձր ճշգրտություն (0,1-ից ոչ ցածր ճշգրտության դաս): METAKON շարքի ջերմաստիճանի կարգավորիչները աջակցում են RS-485 ինտերֆեյսին, ուստի դրանք լայնորեն օգտագործվում են որպես հաշվիչներ, ազդանշանային սարքեր և կարգավորիչներ բաշխված SCADA համակարգերում:

Ի՞նչ է ավտոմատ կարգավորիչը: Ուղղակի և անուղղակի գործողությունների կարգավորող. Ավտոմատ կարգավորիչի բլոկային դիագրամ

Ավտոմատ կարգավորիչները դասակարգվում են ըստ նպատակի, շահագործման սկզբունքի, կառուցողականառանձնահատկությունները, օգտագործվող էներգիայի տեսակը, կարգավորող գործողության փոփոխության բնույթը և այլն:

Գործողության սկզբունքի համաձայն, դրանք բաժանվում են ուղղակի և անուղղակի գործողության կարգավորիչների: Ուղղակի գործողության կարգավորիչները չեն օգտագործում արտաքին էներգիան վերահսկման գործընթացների համար, այլ օգտագործում են հենց վերահսկող օբյեկտի էներգիան (կարգավորվող միջավայր): Նման կարգավորիչների օրինակ են ճնշման կարգավորիչները: Անուղղակի գործողության ավտոմատ կարգավորիչներում դրա շահագործման համար անհրաժեշտ է արտաքին էներգիայի աղբյուր:

Ըստ գործողության բնույթի՝ կարգավորիչները բաժանվում են շարունակական և դիսկրետների։ Դիսկրետ կարգավորիչներն իրենց հերթին բաժանվում են ռելեի, թվային և իմպուլսային:

Ըստ օգտագործվող էներգիայի տեսակի՝ դրանք բաժանվում են էլեկտրական (էլեկտրոնային), օդաճնշական, հիդրավլիկ, մեխանիկական և համակցված։ Կարգավորիչի ընտրությունը ըստ օգտագործվող էներգիայի տեսակի որոշվում է կարգավորման օբյեկտի բնույթով և ավտոմատ համակարգի առանձնահատկություններով:

Ըստ կանոնակարգման օրենքի՝ դրանք բաժանվում են երկու և երեք դիրքի կարգավորիչների՝ տիպիկ կարգավորիչների (ինտեգրալ, համամասնական, համամասնական-դիֆերենցիալ, համամասնական-ինտեգրալ և համամասնական-ինտեգրալ-դիֆերենցիալ կարգավորիչներ՝ կրճատ՝ I, P, PD, PI և PID - կարգավորիչներ), փոփոխական կառուցվածքով կարգավորիչներ, հարմարվողական (ինքնակարգավորվող) և օպտիմալ կարգավորիչներ: Երկու դիրքի կարգավորիչները լայնորեն օգտագործվում են իրենց պարզության և ցածր գնի շնորհիվ:

Ըստ նպատակի՝ կարգավորիչները բաժանվում են մասնագիտացված (օրինակ՝ մակարդակի, ճնշման, ջերմաստիճանի կարգավորիչներ և այլն) և ունիվերսալ՝ նորմալացված մուտքային և ելքային ազդանշաններով և հարմար են տարբեր պարամետրերը կառավարելու համար։

Կատարված գործառույթների տեսակի համաձայն, կարգավորիչները բաժանվում են ավտոմատ կայունացման կարգավորիչների, ծրագրային, ուղղիչ, պարամետրերի հարաբերակցության կարգավորիչների և այլն:

Նկար 5-ը ցույց է տալիս տիպիկ ավտոմատ կարգավորիչի բլոկը:

Բրինձ. 5.

Կառավարման համակարգերում ավտոմատ կարգավորիչները օգտագործվում են գործընթացի պարամետրերի սահմանված արժեքը պահպանելու համար: Կարգավորիչի հիմնական տարրերը (նկ. 5)՝ կարգավորվող արժեքը չափող սարք 1; կարգավորվող արժեքի սահմանված արժեքի (սեթեր) սարք 2 մուտքագրում; սարք 3՝ չափված և սահմանված արժեքները համեմատելու համար՝ շեղումը որոշելու համար. հսկիչ սարք 4, որն առաջացնում է [կարգավորող օրենք և վերահսկիչ գործողություն կարգավորող մարմնի ակտուատորի վրա. սարքեր 5 կարգավորիչը կարգավորելու համար,

Արդյունաբերական կարգավորիչներն իրականացնում են շեղման գործողության սկզբունքը:

Կարգավորողները պահպանում են ելքային արժեքի հաստատուն արժեքը նշված սահմաններում՝ փոխելով վերահսկվող արժեքը:

Գործողության սկզբունքի համաձայն, կարգավորիչները բաժանվում են ուղղակի գործողության կարգավորիչների (ուղղակի) և անուղղակի գործողության կարգավորիչների, և առաջինը և երկրորդը կարող են լինել ընդհատվող և շարունակական գործողություն:

Ուղղակի գործող կամ անմիջական գործող կարգավորիչում կարգավորող մարմինը գտնվում է կարգավորվող պարամետրի ազդեցության տակ կամ ուղղակիորեն կամ կախված պարամետրի միջոցով, և երբ կարգավորվող պարամետրը փոխվում է, այն գործարկվում է զգայող տարրում առաջացող ուժով: կարգավորիչը և բավարար է կարգավորող մարմինը վերադասավորելու համար՝ առանց էներգիայի որևէ կողմնակի աղբյուրի:

Անուղղակի գործող կարգավորիչում (ավտոմատ կարգավորիչ) զգայուն տարրը կարգավորող մարմնի վրա գործում է էներգիայի արտաքին անկախ աղբյուրով, որը կարող է լինել օդ, գազ, հեղուկ և այլն:

Կարգավորիչների երկու տեսակները բաղկացած են կարգավորող մարմնից, զգայուն (չափող) և հսկիչ տարրերից։

Ուղղակի գործող կարգավորիչներում զգայուն և հսկիչ տարրերը կարգավորող մարմնի շարժիչի անբաժանելի մասն են և անբաժանելի են դրանից: Ուղղակի գործող կարգավորիչում զգայուն և հսկիչ տարրերը անկախ սարքեր են՝ առանձնացված կարգավորող մարմնից:

Ուղղակի գործող կարգավորիչները ավելի քիչ զգայուն են, քան անուղղակի գործող կարգավորիչները: Սա բացատրվում է նրանով, որ կարգավորող մարմինը, երբ վերահսկվող պարամետրի արժեքը փոխվում է, սկսում է շարժվել միայն այն ուժի առաջացումից հետո, որը բավարար է բոլոր շարժվող մասերում շփման ուժերը հաղթահարելու համար:

Անուղղակի գործողության կարգավորիչի դեպքում շփման ուժերը հաղթահարվում են էներգիայի արտաքին աղբյուրի կողմից, և գործադիր մարմնի վրա ջանքերի էական փոփոխություն չի պահանջվում: Հետևաբար, կարգավորումն այստեղ ավելի սահուն է տեղի ունենում։

Այնուամենայնիվ, անկախ գործողության սկզբունքից, կարգավորողները միշտ պետք է ապահովեն բավականաչափ կայուն կարգավորում:

Ավտոմատ կարգավորիչՍարքը կոչվում է սարք, որն ապահովում է ավտոմատ կառավարման համակարգերում (ACS) օբյեկտի տեխնոլոգիական արժեքի պահպանում, որը բնութագրում է գործընթացի հոսքը նրանում տվյալ արժեքի մոտ՝ ազդելով օբյեկտի վրա։

Սահմանված արժեքը կարող է լինել հաստատուն (կայունացման համակարգերում) կամ փոփոխվել ըստ կոնկրետ ծրագրի (ծրագրի կառավարման համակարգերում):

Կարգավորիչի բլոկային դիագրամը կարող է ներկայացվել որպես երկու տարրերի համակցություն (նկ. 1)՝ համեմատական ​​տարր 1 և տարր 2, որը կազմում է կարգավորման ալգորիթմը (օրենքը):

Համեմատիչ 1-ը ստանում է երկու ազդանշան ժամըև ժամը zd, համաչափ, համապատասխանաբար, վերահսկվող փոփոխականի ընթացիկ և սահմանված արժեքներին: Ազդանշան ժամըձևավորվում է չափիչ փոխարկիչով, իսկ ազդանշանը ժամը zd - վարպետ կամ ծրագրավորման սարք:

Անհամապատասխանության ազդանշան

(1)

մտնում է 2-րդ տարրը, որն առաջացնում է կարգավորիչի ելքային ազդանշանը՝ ուղղված դեպի մղիչ:

Կարգավորիչները կարող են լինել ուղղակի և հակադարձ բնութագրերով: Եթե ​​աճով ժամըհամեմատաբար ժամը zd ելքային արժեքը uմեծանում է, ուրեմն կարգավորիչն ունի ուղիղ բնութագիր, իսկ եթե նվազում է, ուրեմն ունի հակադարձ հատկանիշ։ Կարգավորիչներում ուղիղ բնութագրերից դեպի հակառակը և հակառակը անցումը կատարվում է հատուկ անջատիչի միջոցով:

Բացասական հետադարձ կապը փակ հանգույցի ACP-ում ձևավորվում է ուղղակի կամ հակադարձ բնութագրիչով կարգավորիչներ օգտագործելու միջոցով:

կարգավորման օրենքկոչվում է կարգավորիչի ելքային արժեքի փոփոխության հարաբերություն uև հոսանքի անհամապատասխանությունը ժամըև ժամըվերահսկվող փոփոխականի sd արժեքները:

Կարգավորման օրենքների համաձայն, անալոգային կարգավորիչները բաժանվում են համամասնական, համամասնական-ինտեգրալ, համամասնական-դիֆերենցիալ և համամասնական-ինտեգրալ-դիֆերենցիալ:

Համամասնական կարգավարի կանոնակարգման օրենքն ունի ձև

(2)

որտեղ - կարգավորիչի փոխանցման (շահույթի) գործակիցը. u 0-ը վերահսկիչի ելքային արժեքն է ժամանակի սկզբնական պահին:

Կարգավորիչի շահույթ կարգավորիչի կարգավորումների պարամետր է: փոփոխվող , կարող եք փոխել կարգավորիչի ազդեցության աստիճանը օբյեկտի վրա։

P-կարգավորիչի բլոկային դիագրամը ներկայացնում է մեծ շահույթով կապ (կ\u003d 10000¸40000), որը ծածկված է բացասական արձագանքներով՝ գործակցով ուժեղացնող կապով կ oc.

P-կարգավորիչի փոխանցման գործառույթը, որը ներկայացված է նկ. 2-ը հավասար է

(3)

(3) արտահայտությունից երևում է, որ որքան փոքր է գործակիցը կ oc (բացասական հետադարձ կապի ազդեցության աստիճանը), այնքան ավելի շատ է փոխվում վերահսկիչի ելքային արժեքը որոշակի անհամապատասխանության դեպքում:

P- կարգավորիչի դինամիկ բնութագրերը մուտքային ազդանշանի և տարբեր արժեքների աստիճանական փոփոխությամբ կ p ցույց են տրված նկ. 3.

Համաձայն (2) հավասարման՝ 1-ին և 2-րդ կախվածությունների համար կարգավորիչի ելքային ազդանշանը հավասար կլինի.

(3)
Համամասնական կարգավորիչի առավելությունները ներառում են նրա իներցիան (կամ արագությունը): Սա արտահայտվում է նրանով, որ դրա ելքային արժեքը փոխվում է մուտքային արժեքի փոփոխության հետ միաժամանակ։ Կարգավորիչի թյունինգի պարամետրի օպտիմալ արժեքը, ինչպես նաև այլ կարգավորիչների համար, որոշվում է ընտրված անցողիկ ASR գործընթացով, նշված հսկողության որակի պարամետրերով և սահմանվում է կախված կարգավորվող օբյեկտի հատկություններից:

P-կարգավորիչի թերությունն այն է, որ փակ հանգույց ACP-ում աշխատելիս վերահսկիչը չի վերադարձնում վերահսկվող արժեքը սահմանված արժեքին, այլ հանգեցնում է նոր հավասարակշռության դիրքի՝ ալիքով փոխանցման գործակիցին համաչափ ստատիկ կառավարման սխալով: «անհանգստացնող ազդեցություն՝ վերահսկվող փոփոխական» և հակադարձ համեմատական կ p . Աճ կ p երբ ուշացումով օբյեկտների վրա աշխատելը հանգեցնում է անկայուն ASR-ի շահագործման ռեժիմի:

Համամասնական ինտեգրալ կարգավորիչների (PI կարգավորիչներ) ելքային արժեքը փոխվում է երկու բաղադրիչների գումարի ազդեցության ներքո՝ համամասնական և ինտեգրալ։

Անկախ պարամետրերով PI կարգավորիչների կարգավորման օրենքը նկարագրվում է հավասարությամբ.

, (4)

որտեղ կ p-ը վերահսկիչի փոխանցման գործակիցն է.

Տև ինտեգրման ժամանակն է:

Ֆիզիկական առումով Տև այն ժամանակն է, որի ընթացքում ինտեգրալ բաղադրիչի գործողության ներքո վերահսկիչի ելքային ազդանշանի փոփոխությունը հասնում է իր մուտքային արժեքի աստիճանական փոփոխության:

PI վերահսկիչն ունի երկու կարգավորումների տարբերակ կպ և Տև.

PI կարգավորիչի դինամիկ բնութագիրը (նկ. 4) համամասնական և ինտեգրալ բաղադրիչների գումարն է:

Նկարից երևում է, որ աճի հետ Տ u ինտեգրալ բաղադրիչի ազդեցության աստիճանը նվազում է:

Անկախ կարգավորումներով PI կարգավորիչի բլոկային դիագրամը ներկայացված է նկ. 5.

Այս կարգավորիչի փոխանցման գործառույթը նկարագրված է (5) հավասարմամբ.

Արդյունաբերության մեջ լայնորեն կիրառվում են նաև կախյալ թյունինգի պարամետրերով կարգավորիչները (իզոդրոմային կարգավորիչներ), որոնց դինամիկայի հավասարումն ունի ձև.

, (6)

որտեղ կ p-ը կարգավորիչի փոխանցման գործակիցն է.

Տսկսած – կարգավորիչի իզոդրոմի ժամանակ:

Ֆիզիկական առումով Տ from-ն այն ժամանակն է, որի ընթացքում մուտքային արժեքի աստիճանական փոփոխությամբ, ինտեգրալ բաղադրիչի գործողության ներքո վերահսկիչի ելքային արժեքը փոխվում է նույն չափով, ինչ համամասնական բաղադրիչի գործողության դեպքում:

Իզոդոմիկ կարգավորիչի դինամիկ բնութագրերը ներկայացված են Նկ.6-ում:

օրենք	Դիֆերենցիալ հավասարում	Փոխանցման գործառույթ	փոխանցման հատկանիշ	AFCH	Կարգավորումներ
Պ
Եվ
PD					,
PI					,
PID					, ,

Համամասնական (P) կարգավորիչ:Այն տեղափոխում է RO-ն ըստ արժեքի xհամաչափ հսկողության շեղմանը ժամըկամ տրված արժեք։

Կարգավորիչի դիֆերենցիալ հավասարումը ( էջնշանակում է օպերատորի ձևով նշում)

Այսպիսով, դինամիկ իմաստով P-կարգավորիչը նման է իներցիայազուրկ (համաչափ) կապին։

P-կարգավորիչի կարգավորիչի պարամետրը համաչափության գործակիցն է, որը հավասար է RO-ի տեղաշարժին xվերահսկվող շեղման դեպքում ժամըփոփոխության մեկ միավորի համար:

Ցանկացած իրական կարգավորիչի բլոկային դիագրամ ընտրելիս, ներառյալ համամասնականը, որոշիչ նշանակություն ունի մղիչի փոխանցման գործառույթը (TF), որը կարող է համապատասխանել ինտեգրվող կամ համամասնական կապի TF-ին: Առաջին խումբը ներառում է էլեկտրաշարժիչ MI-ներ, որոնք ապահովում են RO շարժման հաստատուն արագություն, երկրորդ խումբը ներառում է օդաճնշական մեմբրանային MI-ներ, որոնցում RO շարժումը համաչափ է կառավարման գործողությանը:

Առաջին տիպի MI-ով P-կարգավորիչի կառուցվածքային դիագրամը ներկայացված է Նկար 4.2-ում, ա.Վերահսկիչ օրենքը ձևավորվում է բացասական արձագանքի (ՕՀ) օգնությամբ՝ ըստ RO-ի դիրքի, այսինքն՝ ազդանշան է ստացվում ՕՀ սարքի մուտքում։ xտեղաշարժման փոխարկիչից IM.

Բլոկային դիագրամների վերափոխման կանոնների համաձայն, վերահսկիչի PF-ն ունի ձևը

Բարձր շահույթով PF-ն պարզեցված է

(4.1)

Որպեսզի (4.1) բանաձևը նույնական լինի իդեալական P-կարգավորիչի PF-ին, անհրաժեշտ է բավարարել պայմանը. .

Այսպիսով, ՕՀ-ն պետք է պատրաստվի իներցիայից զուրկ կապի տեսքով՝ շահույթով . Այս ՕՀ-ն կոչվում է կոշտ.Համապատասխանաբար, P-կարգավորիչի կարգավորիչի պարամետրը - համաչափության գործակիցը սահմանվում է OS կապի պարամետրերով:

Իրական P-կարգավորիչի անցողիկ արձագանքը որոշ չափով տարբերվում է իդեալականից իր սկզբնական մասում՝ IM-ի սահմանափակ արագության պատճառով:

Բրինձ. 4.2. P-կարգավորիչի կառուցվածքային դիագրամներ (ա)և I-կարգավորիչ (բ):

1 - ուժեղացուցիչ; 2 - գործարկման մեխանիզմ; 3 - հետադարձ կապ

Համամասնական կարգավարները թույլ են տալիս կայուն գործել գրեթե ցանկացած տեխնոլոգիական համակարգում: Այնուամենայնիվ, նրանց թերությունը վերահսկվող արժեքի կախվածությունն է օբյեկտների ծանրաբեռնվածությունից:

Ինտեգրալ (I) կարգավորիչ։Այն կտեղափոխի RO-ն սխալի ազդանշանի ինտեգրալին համամասնորեն,

Այսպիսով, դինամիկ իմաստով I-կարգավորիչը նման է ինտեգրվող կապին: I-կարգավորիչի կարգավորիչի պարամետրը՝ համաչափության գործակիցը, բնութագրում է կարգավորող մարմնի շարժման արագության կախվածությունը վերահսկվող պարամետրի շեղման արժեքից։

Սերիական P-կարգավորիչի բլոկային դիագրամը ներկայացված է Նկար 4.2-ում, բ.Շղթայի տարրերի փոխանցման գործառույթները որոշվում են հետևյալ արտահայտություններով

(4.2)

(4.3)

Ամբողջ շղթայի փոխանցման գործառույթը

Բանաձևում (4.3) փոխարինելուց հետո PF-ի արժեքները (4.2) բանաձևից: համարիչն ու հայտարարը բաժանելով իսկ փոքրության պատճառով մենք ստանում ենք I-կարգավորիչի PF ( - MI ժամանակի հաստատուն, փոխադարձ )

I-կարգավորիչները պահպանում են պարամետրը առանց դրա շեղումների, այնուամենայնիվ, նրանք կարող են կայուն աշխատել միայն այն օբյեկտների վրա, որոնք ունեն զգալի ինքնահաստատում:

Համամասնական-դիֆերենցիալ (PL) կարգավորիչ:Այն տեղափոխում է RO-ն մի արժեքով, որը համաչափ է շեղման գումարին և վերահսկվող փոփոխականի շեղման արագությանը (դիֆերենցիալին):

Կարգավորիչի հավասարումը (օպերատորի տեսքով)

Այսպիսով, դինամիկ իմաստով PD կարգավորիչը նման է զուգահեռ միացված երկու օղակներից բաղկացած համակարգին. և դիֆերենցիալ գործակցով:

Համամասնական-ինտեգրալ (PI) վերահսկիչ:Այն տեղափոխում է RO-ն շեղման գումարին և վերահսկվող փոփոխականի շեղման ինտեգրալին համամասնորեն y.

Կարգավորիչի հավասարումը (օպերատորի տեսքով)

Այսպիսով, դինամիկ իմաստով PI կարգավորիչը նման է երկու կարգավորիչների համակարգին, որոնք զուգահեռաբար միացված են՝ համամասնական՝ համաչափության գործակցով։ և ինտեգրալ համաչափության գործակցի հետ Հետևում է, որ PI կարգավորիչն ունի երկու կարգավորում՝ համաչափության գործակից և կրկնապատկելով ժամանակը: Այս դեպքում, ինչպես հետևում է աղյուսակ 2-ից, կարող է սահմանվել որպես այն ժամանակ, որի ընթացքում կարգավորիչի ելքային ազդանշանը. փոխվում է նախքան այսինքն՝ կրկնապատկվում է։

PI կարգավորիչի բլոկային դիագրամը ներկայացված է Նկար 4.3-ում երկու տարբերակով՝ բացասական արձագանքի IM ծածկույթով և առանց:

Առաջին տարբերակում (նկ. 4.3, ա)ՕՀ սարքը պետք է ունենա իրական տարբերակիչ կապի հատկանիշ

,

որտեղ և են տարբերակիչ կապի շահույթը և ժամանակի հաստատունը:

Այնուհետեւ, ինչպես նշվեց ավելի վաղ, բավական մեծ շահույթով PF կարգավորիչ

, կամ ,

եթե ընդունվի և .

Այսպիսով, կարգավորիչի առաջին տարբերակում մղիչի PF-ն չի ազդում կառավարման օրենքի ձևավորման վրա, որն ամբողջությամբ որոշվում է OS սարքի բնութագրիչով: Այս տեսակի սերիական PI կարգավորիչներում տարբեր էլեկտրական, օդաճնշական կամ հիդրավլիկ սարքեր օգտագործվում են որպես իրական տարբերակիչ կապի անալոգներ: Այս ՕՀ-ն կոչվում է առաձգականկամ ճկուն.

PI կարգավորիչի երկրորդ տարբերակում (նկ. 4.3, բ)

Բրինձ. 4.3. Ծածկույթով PI վերահսկիչի կառուցվածքային դիագրամներ (ա)և առանց ծածկույթի (o) IM բացասական արձագանքի շղթայով.

1 - ուժեղացուցիչ; 2 - գործարկման մեխանիզմ; 3 - Հետադարձ կապ

Երկու դեպք կա, երբ ակտուատորն ունի ինտեգրող կամ համամասնական կապի հատկանիշ։

Երկու դեպքում էլ բավական մեծ շահույթի համար մենք ունենք

.

Եթե, , իսկ ՕՀ-ն պատրաստված է 1-ին կարգի պարբերական կապի տեսքով , ապա մենք ստանում ենք PI կարգավորիչի PF-ն

որտեղ և՛ կարգավորումները, և՛ որոշվում են OS-ի հոսթի կարգավորումներով:

Եթե ​​MI-ն ունի համամասնական կապի հատկանիշ, ապա PI վերահսկիչի կողմից վերահսկման օրենքի իրականացման համար ՕՀ կապը պետք է ունենա իրական տարբերակիչ կապի հատկանիշ:

Ժամանակի հաստատունի աճով նման PI-կարգավորիչը վերածվում է P-կարգավորիչի, իսկ ՕՀ սարքը՝ առանց իներցիայի կապի:

Զանգվածային արտադրության էլեկտրական կարգավորիչների մեծամասնությունում, որոնք օգտագործում են MI մշտական ​​շարժման արագությամբ և ունեն բլոկային դիագրամ (նկ. 4.3, բ), որպես երկրորդ ուժեղացման փուլ օգտագործվում է երեք դիրքի ռելեի տարր:

Այս սկզբունքն իրականացվում է գյուղատնտեսական արտադրության մեջ օգտագործվող մեծ թվով կարգավորիչներում (R-25, RS-29, RP-4 և այլն):

PI-կարգավորիչները, որոնք առանձնանում են դիզայնի պարզությամբ, ապահովում են պարամետրերի կայունացման բարձր որակ՝ անկախ օբյեկտի ծանրաբեռնվածությունից:

Համամասնական-ինտեգրալ-ածանցյալ (PID) վերահսկիչ:Այն տեղափոխում է RO-ն վերահսկվող փոփոխականի շեղման, ինտեգրալի և արագության համամասնությամբ:

Կարգավորիչի հավասարումը (օպերատորի տեսքով)

.

Այսպիսով, դինամիկ իմաստով PID կարգավորիչը նման է երեք օղակներից բաղկացած համակարգին, որոնք միացված են զուգահեռաբար՝ համամասնական - ինտեգրալ համաչափության գործակիցով - c և տարբերակիչ - .

Համապատասխանաբար, PID կարգավորիչն ունի երեք կարգավորում՝ համաչափության գործակից , ինտեգրման ժամանակը , և տարբերակման ժամանակը .

Գործնականում անալոգային PID կարգավորիչը կատարվում է նույն բլոկային դիագրամի համաձայն, ինչ PI կարգավորիչը (նկ. 4.3, ա),բայց ՕՀ սարքն այս դեպքում պետք է ունենա երկրորդ կարգի պարբերական կապի ձևի PF: Սովորաբար, PID վերահսկման օրենքը իրականացվում է հաջորդական ուղղիչ սարքը միացնելով ինտեգրալ-տարբերակիչ կապի տեսքով:

Դիրքային (ռելե) կարգավորիչ:Այն առաջացնում է ազդանշան, որը տեղափոխում է RO-ն ֆիքսված դիրքերից (դիրքերից): Այս դիրքերից կարող են լինել երկու, երեք կամ ավելի, համապատասխանաբար, առանձնանում են երկու, երեք և բազմաստիճան կարգավորիչներ: